|
■ 概 要 ■
独立行政法人 産業技術総合研究所【理事長 吉川 弘之】（以下「産総研」という）は、川田工業株式会社【代表取締役社長 多田
勝彦】（以下「川田工業」という）と共同で、人間サイズ（HRP-2プロトタイプ：身長154cm、体重58kg、腰2軸を含む30自由度を有し、軽量多自由度を実現）の人間型ロボットによる起き上がったり・寝転んだりする動作に世界で初めて成功した。
仰向け（うつ伏せ）状態から起き上がって直立状態へスムーズに遷移したり、さらに、直立状態から仰向け（うつ伏せ）状態にスムーズに遷移することを可能とした。本動作は、「バックパックがなく、腰関節と高出力の腕を備えた人間に近いハードウェア」と、「新たに開発した重心位置を制御して支持状態を遷移させる全身動作制御ソフトウェア」の組み合わせにより実現したものである。
これまでにも身長60cm以下の小型の人間型ロボットでは、起き上がれるものが開発されていたが、身長120cm以上の人間サイズの人間型ロボットで、起き上がりを実現したのは世界初である。体が大きくなると、起き上がるあるいは倒れる際の慣性力の影響が大きくなるため、バランスを取りながら動作させることが難しくなることから実現されていなかった。
本成果によって、たとえ倒れても起き上がり、作業が継続できるという、働く人間型ロボットの必須条件の実現に大きく前進したことになる。さらに、これまでの一度の失敗も許されない「如何に倒れないように歩くか」一辺倒であった人間型ロボットの運動制御の技術開発方針を、「失敗を許容してそこからどのように回復するか」という方向に大きく転換させるものである。
今後は、寝転んだ状態あるいは四つん這い状態からの動作バリエーションの増加と転倒制御技術を追加し、不測の事態により転倒した場合にも安全に起き上がれる人間型ロボットの動作ソフトウェアを構築する予定である。さらに、これらを広く一般に提供することにより、人間型ロボットを用いた研究開発をさらに加速させたいと考えている。
なお、共同研究の分担としては、産総研知能システム研究部門の 金広 文男 研究員らが動作制御ソフトウェア等を担当し、川田工業がHRP-2プロトタイプのハードウェア開発を担当した。
また、本研究開発は、経済産業省が1998年から5年計画で実施中の「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発（ Humanoid
Robotics Project、以下「HRP」という）」【プロジェクトリーダー 井上 博允 東京大学教授】の一環として、産総研と新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）【理事長
牧野 力】から委託を受けた財団法人製造科学技術センター（MSTC）【理事長 亀井 俊郎】との共同研究により実施されているものである。
 |
| お問合せ先 |
 |
|
|
321-3325 栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台122-1
川田工業（株）航空・機械事業部 ヒューマノイドロボット・知能システム開発室
Tel:028-677-1177 Fax:028-677-4520
eMail:robocraft@kawada.co.jp
|
|
