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| 軽量でスリムな働く人間型ロボット研究開発用プラットフォーム |
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| ヒトと共存できる人間型ロボット HRP-4 |
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HRP-4は、当社が独立行政法人 産業技術総合研究所と共同で開発を行いました等身大サイズの「働く人間型ロボット研究開発用プラットフォーム」です。
HRP-4には、外観デザインにヒトとの親和性を追求した「スリム・アスリート」のコンセプトをデザイン設計に盛り込み、従来モデルであるHRP-2やHRP-3の、人間と共存し人間の作業や行動を補助・代替する人間共存型ロボットといったコンセプトを継承しながら、軽量でスリムな新しいボディーを実現しました。
さらに、仕様の最適化や部品の共通化・簡素化を推し進めることにより、低価格化を実現。次世代型の働く人間型ロボットに大きく近づきました。
制御面ではOpenRTM-aistの採用で、国内外のソフトウェア資産が利用可能となり研究効率が向上しています。
今後は、これまでのロボティックス研究とHRP-4で得られた開発のノウハウを活かし、ロボットの研究・開発を進めるとともに、私たち人間の生活空間で働き、生活を豊かにしてくれるロボットの実現に、引き続き取り組んでまいります。
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| 特 徴 |
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● ヒトと共存できる作業ロボット事業を目指す私たち機械システム事業部は、ヒトと安全に協業するため、従来のHRPシリーズと比べ本体の小型・軽量化とスリム化を実現しながら、物体操作に欠かせない双腕の自由度を増やすなど、よりインタラクティブ技術の研究に適するよう設計を見直しました。
また、ロボットの安全要求に配慮して、すべての関節軸に80 W以下のモーターを採用するなど、新しい働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームとしてのHRP-4を実現しました。
（当社担当）
● 動作制御システムを開発した産総研は、OSにリアルタイム処理を可能とするためのRT-Preemptパッチを適用したLinuxカーネルを採用し、標準的なPOSIX APIを用いた実時間ソフトウェア開発および近年一般的になったマルチコアプロセッサの有効活用を可能としました。
また、通信ネットワークを介してロボットのさまざまな機能要素を自由に組み合わせるソフトウェア基盤技術、RTミドルウェアの実装であるOpenRTM-aistをミドルウェアとして採用しました。
動作制御ソフトウェアはHRPシリーズで培われてきた動作制御技術をコアロジックとして組み込んだRTコンポーネント群で構成され、これによりRTミドルウェアに対応した開発ツール群および既存のRTコンポーネント群を用いた効率的な開発が可能となりました。
（産総研担当）
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5指ハンドによる物体把持
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背面部の認識用PC（オプション）
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| 主な仕様 |
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| 寸 法 |
身長 151 cm |
| 重量（バッテリ含む） |
体重 39 kg |
| 外装および構造 |
専用ロボットカバー装備
アルミニウム合金のフレーム構造 |
| 総自由度（軸数） |
34 軸 |
| 関 節 |
頭部 |
2 軸（ピッチ、ヨー） |
| 腕 |
7 軸（肩：3、肘：1、手首：3）×2 |
| ハンド |
2 軸×2 |
| 腰 |
2 軸（ピッチ、ヨー） |
| 脚 |
6 軸×2 |
| 可搬重量 |
0.5 kg（片腕） |
| 制御システム |
CPU：Intel Pentium M（1.6 GHz）
外部通信：10/100base-TX（1ポート）／無線LAN IEEE802.11a/b/g
OS：Linux （RT-Preemptパッチ）＋OpenRTM-aist
標準デバイス：音声出力×2 |
| 拡張性 |
頭部カメラ、音声入力（マイク）システム
認識用PC（背面部）
研究用途により軸構成などカスタマイズ可能 |
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| 関連資料 |
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| お問合せ先 |
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321-3325 栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台122-1
川田工業（株）機械システム事業部 マーケティング部
Tel:028-677-5737
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