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| 人間型ロボットＨＲＰ−３ Ｐｒｏｍｅｔ Ｍｋ-ＩＩ |
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実環境で働く人間型ロボット
HRP-3
プロメテ Mk-II
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HRP-3 Promet Mk-II（プロメテ マークツー）は、NEDO技術開発機構による基盤技術研究促進事業「実環境で働く人間型ロボット基盤技術の研究開発」の一環として開発された実環境で働く人間型ロボットです。
HRP-3には、既存モデルであるHRP-2
Promet（プロメテ）にはない新たな工夫や機能が追加されました。
具体的には、関節軸部や電装実装部の新たな防塵・防滴機能、より複雑な作業ができる多指ハンドの実装、ロボットの体内で生じる熱を排出する新たな機構の装備、従来の歩行機能60分から120分程度への歩行時間の延長など、数多くの特徴を持ち、屋外の建設現場などの悪環境・苛酷環境下でも稼動できる次世代型ロボットの実現に大きく前進しました。
今後は、本研究開発で得た基盤技術の安定化とコストダウンを実施し、私たち人間の生活空間で働き、生活を豊かにしてくれるロボットの実現に引き続き取り組んでまいります。
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| 特 徴 |
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● 身長160cm、体重68kg（バッテリ含む）、腰2軸を含む42自由度を有します。より複雑な作業への対応を考慮し、腕部は7自由度、ハンドは、片ハンド6自由度としました。（川田工業担当）
● 関節軸部や電装実装部位については、外部環境からの防塵・防滴性を維持するとともに内部熱源の外部排気が可能な機構を開発し、従来のロボットでは作業が難しかった悪環境・苛酷環境下でも稼動させることが可能なハードウェアとなっています。（川田工業担当）
● 滑らかな歩容生成技術とスリップ検出技術を開発することにより、低μ路上歩行が実現し移動機能が拡大しています。また、ZMPの概念を支持点が同一平面上にない場合に拡張した「一般化ZMP」と呼ばれる指標を考案し、手で体を支えながらの動作を行う脚腕協調制御を実現しました。（産総研担当）
● 操作者が意識して行う動作を遠隔操作で指示して、バランスをとるような無意識動作を自律制御で行う自律・遠隔ハイブリッド型全身操作技術により操作機能が向上しています。また、操作に適した遠隔操作コックピットを開発しました。（川崎重工担当）
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遠隔操作コックピットとHRP-3
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防滴評価の様子
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| 主な仕様 |
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| 寸 法 |
全高1,606 mm 全幅693 mm 奥行410
mm（胸部） |
| 全備重量（バッテリ含む） |
68 kg |
| 歩行性能 |
滑り易い路面の歩行：動摩擦係数μ＝0.3の路面上の歩行
0〜2 km/h
120分程度の連続歩行が可能 |
| 総自由度（軸数） |
42 軸 |
| 関 節 |
頭部 |
2 軸（ピッチ、ヨー） |
| 腕 |
7 軸（肩：3、肘：1、手首：3）×2 |
| ハンド |
6 軸×2 |
| 腰 |
2 軸（ピッチ、ヨー） |
| 脚 |
6 軸×2 |
| 防塵・防滴レベル |
IP52（IEC規格）相当 |
| 視覚センサ |
自律制御用3眼ステレオカメラシステム
遠隔操作用2眼ステレオ視カメラ
レーザー式測域センサ |
| 制御システム |
分散コンピュータ（モータドライバにMPUを装備）
通信：CAN（Controller Area Network 1Mbps） |
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| 関連資料 |
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| お問合せ先 |
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321-3325 栃木県芳賀郡芳賀町芳賀台122-1
川田工業（株）機械システム事業部 マーケティング部
Tel:028-677-5737
Fax:028-677-5891
eMail:robocraft@kawada.co.jp |
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